[1]陈丰,张振西,苏红,等.机器人动力学模型的程序实现[J].郑州大学学报(工学版),2001,22(2):12-15.[doi:10.3969/j.issn.1671-6833.2001.02.004]
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机器人动力学模型的程序实现()
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《郑州大学学报(工学版)》[ISSN:1671-6833/CN:41-1339/T]

卷:
22
期数:
2001年2期
页码:
12-15
栏目:
出版日期:
1900-01-01

文章信息/Info

作者:
陈丰,张振西,苏红,等.
郑州工业大学数理力学系,, 河南职业技术师范学院,, 郑州星海实业公司,
关键词:
机器人;  手控器;  动力学模型;  程序
DOI:
10.3969/j.issn.1671-6833.2001.02.004
摘要:
对刚性、串联、开环的机器人进行了动力学分析,建立了一般机器人的拉格朗日动力学模型,推导了拉格朗日方程两边的计算过程,编制了自动建立多自由度机器人动力学模型的计算机程序,并与实际相结合,分析了所研制的六自由度手控器的运动学动力学问题,为手控器的研制提供了理论依据.

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更新日期/Last Update: 1900-01-01