[1]葛洪央,葛新锋,赵大旭..机器人运动学操作性能研究[J].郑州大学学报(工学版),2013,34(02):121-124.[doi:10.3969/j.issn.1671-6833.2013.02.030]
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机器人运动学操作性能研究()
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《郑州大学学报(工学版)》[ISSN:1671-6833/CN:41-1339/T]

卷:
34卷
期数:
2013年02期
页码:
121-124
栏目:
出版日期:
2013-03-28

文章信息/Info

作者:
葛洪央; 葛新锋; 赵大旭.
许昌职业技术学院信息工程系,河南许昌,461000, 许昌学院电气信息工程学院,河南许昌,461000, 浙江农林大学工程学院,浙江杭州,311300
关键词:
操作性能;  Riemannian流形;  体积元;  外微分
DOI:
10.3969/j.issn.1671-6833.2013.02.030
摘要:
通过对串联冗余度自动铺丝机器人的操作空间进行研究,得出了机器人操作空间的体积越大,机器人操作性能越好的结论,提出了基于体积元的冗余度机器人运动学操作性能指标.n自由度的串联机器人的操作空间是n维Riemannian流形,采用活动标架和外积定义对n维Riemannian流形的体积进行计算,得出了机器人操作空间的体积,和已知文献中求得的操作空间的体积进行比较,可知采用体积元作为衡量机器人运动学操作性能指标是可行的.
更新日期/Last Update: 1900-01-01